MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析

摘要：

分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果.介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型.采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态的可观测性,并预测了这些状态在车载试验中的滤波效果.车载试验结果验证了理论分析结论.MINS/GPS组合导航系统车载试验中,位置误差和速度误差估计准确;姿态误差与加速度计零偏误差存在耦合,滤波中不能完全解耦;陀螺零偏误差不能有效收敛.

关键词：MINS/GPS、车载试验、卡尔曼滤波、组合导航、可观测性

所属期刊栏目：17

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：国家"十一五"预研项目51308050208

在线出版日期：2009-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：297-301