基于PF的SINS动基座初始对准

摘要：

捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)会产生线性化误差,影响初始对准精度.在给出捷联惯性导航系统动基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法(Particle Filter, PF),并将扩展卡尔曼滤波、基于Scaled-Unscented变换的Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)和基于Residual重采样的粒子滤波用于捷联惯性导航系统的初始对准中,分别进行了加速和拐弯条件下的初始对准实验仿真.仿真结果表明,在大失准角情况下,粒子滤波相对于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波具有更高的对准精度和更快的收敛速度.

关键词：捷联惯性导航系统、初始对准、大方位失准角、Residual重采样、粒子滤波

所属期刊栏目：17

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：国防预研基金项目9140A09030506

在线出版日期：2009-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：267-271