组合导航技术在油气管道测绘系统中的应用

摘要：

针对长输油气管线必须进行轨迹绘制和探伤定位的问题,设计了惯性管道测绘系统.系统核心部件为捷联惯导系统,辅助信号有里程计和定距离磁标信号,是一种全自主的导航系统.在系统算法设计中,通过建立捷联惯导与航位推算组合导航系统误差模型,利用改进的卡尔曼滤波器估计系统姿态、航向角误差和里程计标度因数误差.该系统数据处理具有非实时性的特点,因此设计了后向卡尔曼滤波器进行数据平滑.系统跑车试验证明该滤波算法能够有效的提高系统的定位精度,系统具有高精度、高可靠的特点,满足实际工程需要.

关键词：惯性管道测绘系统、姿态、航向角误差、里程计标度因数误差、后向卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：16

分类号：U666.1 (船舶工程)

在线出版日期：2009-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：712-716