外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析

摘要：

为了适应惯导系统的长期稳定使用和避免从机组上拆装的麻烦,实现惯组的外场标定是非常有意义的.在不依赖转台等设备的条件下,分析了仅依靠速度误差和位置误差信息时激光陀螺捷联惯组的误差参数的可观测性问题.首先从外场条件下系统误差的动态方程出发分析了捷联惯组的误差状态(姿态误差以及陀螺和加速度计的六个常值漂移)的可观测性并且进一步分析了误差状态估计的收敛速度以及受观测噪声的影响程度.分析表明,单一位置条件下在没有精确初始姿态误差信息的情况下惯性仪表零偏是不可观测的,为了较精确地估计出惯组的误差系数需至少将惯组摆放三个位置.最后对理论分析结果进行了仿真验证.

关键词：捷联惯导系统、外场标定、可观测性、收敛速度

所属期刊栏目：16

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：国家重点基础研究发展计划项目973-61334;国家自然科学基金60221301;国家自然科学基金60736022;中国科学院创新基金KJCX3-SYW-S01

在线出版日期：2009-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：657-664