AUV组合导航系统信息匹配的可观测度

摘要：

针对自主水下潜器(AUV)导航的特点和需求,设计了一种捷联惯导/多普勒/磁罗经/地形匹配组合导航系统(slNS/DVL/MCP/TAN),同时对AUV组合导航的两种信息匹配方式进行了基于动态系统奇异值分解的可观测度研究以评估该组合导航的Kalman滤波的估计能力.可观测度研究结果说明该组合导航能显著提高AUV的航向角误差和位置误差的可观测度,从而可以提高AUV的航向和位置精度.Kalman滤波的仿真结果验证了该结论的正确性,表明了该纽合导航系统的Kalman滤波的估计能力强,能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息,可以满足AUV长时间远距离导航的需要.

关键词：AUV、组合导航系统、信息匹配、奇异值分解、可观测度分析、Kalman滤波

所属期刊栏目：16

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目50575042;"十一五"预研项目51309020503;51309060402;国防科工委基础研究项目C1420080224;教育部博士点专项科研基金项目20050286026

在线出版日期：2009-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：589-594