单目视觉下基于对偶四元数的卫星姿态的确定

摘要：

在航天器姿态动力擘和机器视觉理论基础上,提出一种新的卫星姿态确定的算法.单目相机作为观测设备,用对偶四元数以及几何透视投影法,将从星3D姿态参数转换为2D照片平面参数.最后,将表征坐标变换的对偶四元数中的位移和旋转分量以及运动角速度和线速度作为状态量,2D坐标参教作为观测值,建立滤波器,得到了表示相对运动的对偶四元数的估计值.在30s内的仿真结果证明了对偶四元数在表示刚体运动变换时的优越性,为从星姿态测量找到一个更有工程应用价值的方法.

关键词：单目视觉、对偶四元数、姿态估计、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：16

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：教育部博士点基金资助项目20030287005;高等学校博士学科点专项科研基金20070287007

在线出版日期：2009-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：577-581