低成本捷联惯导系统初始对准方法
为了缩短低成本捷联惯导系统初始对准时间并提高对准精度,给出了一种基于微型电子罗盘的初始对准方法.首先利用电子罗盘辅助加速度计完成粗对准,然后,分别设计了自适应扩展卡尔曼滤波器和平淡卡尔更滤波器(UKF)用于精对准.实验结果显示,在系统量测噪声方差阵未知时,在滤波器中加入自适应方法能有效的提高对准精度;而采用非线性滤波的UKF算法,即使在粗对准之后方向失准角比较小的情况下,也可获得比线性滤波更优的对准精度和快速性.
捷联惯导系统、初始对准、自适应扩展卡尔曼滤波、平淡卡尔曼滤波
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U666.1(船舶工程)
2009-01-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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