一种基于故障检测与模糊逻辑的姿态估计方法

摘要：

提出了一种融合惯性数据的飞行器航姿估计算法.使用MIMU(微惯性测量单元)作为飞行器的惯性航姿系统,利用MIMU中的陀螺仪,通过测量飞行器的角速率计算姿态角;同时,利用MIMU中的加速度计,通过测量当地的重力加速度,计算飞行器的姿态角.文中采用一种自适应故障检测方法,根据模糊理论构造加权系数,将飞行器的运动加速度与当地重力加速度分离,融合MIMU的数据,估计飞行器的姿态角.使用该方法既可以避免使用陀螺仪解算姿态角时误差的积累,又提高了使用加速度计计算姿态角时的动态性能,并经数据仿真验证说明该方法能达到预期的效果.

关键词：姿态估计、故障诊断、模糊加权、数据融合

所属期刊栏目：16

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2009-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：405-409