陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法

摘要：

在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性.以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测数学模型.作为滤波算法的改进,文中采用了迭代EKF,逼近导航参数的非线性函数,从而得到了自适应的载体参数线性模型.仿真结果表明,该算法模型可使姿态角、速度、位置误差均方差分别控制在120"、0.01 m/s和4 m以内,导航参数的精度有显著提高.

关键词：AHRS/GPS组合、伪距-伪距率-航向角、迭代EKF、非线性滤波

所属期刊栏目：15

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金60474046

在线出版日期：2008-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：707-712