多传感器信息融合技术在水下组合导航系统中的应用

摘要：

为了提高水下航行器组合导航定位的精度,采用SINS(捷联式惯性导航系统)、DVS(多普勒速度声纳)、TCM2电子磁罗经和GPS浮标组成新型水下航行器组合导航系统,分析了SINS、DVS、TCM2电子磁罗经和GPS浮标的工作原理以及建立了各自输出误差模型,利用联邦Kalman滤波对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程,并进行了计算机软件仿真实验.仿真实验表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航信息融合技术导航输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的性能指标.采用了SINS,DVS,TCM2,GPS浮标以及联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统可以有效地提高水下航行器组合导航定位的精度和可靠性,从而增长了水下航行器水下作业时间以及提高了水下航行器的水下导航定位性能.

关键词：水下航行器、SINS、GPS浮标、联邦卡尔曼滤波、信息融合

所属期刊栏目：15

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：总装备部科研项目51309020503;国家重点基础研究发展计划973计划973-61334;国家自然科学基金50575042;高等学校博士学科点专项科研项目20050286026

在线出版日期：2008-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：667-672