MEMS-IMU/GPS组合导航中的多模态Kalman滤波器设计

摘要：

一般的Kalman滤波器要求有准确的动态和统计模型,而低成本的MEMS-IMU性能随着温度急剧变化,故在MEMS-IMU/GPS组合导航系统中使用一般的Kalman滤波器存在很多的局限性.针对低成本的MEMS-IMU/GPS组合导航系统,提出了多模态自适应滤波算法在MEMS-IMU/GPS组合导航系统中的应用;针对普通的多模态算法中的问题,采用修正的多模态自适应滤波算法来提高MEMS-IMU/GPS组合导航系统的性能.使用静态实时测试数据,验证了所提出的算法.测试结果表明,与普通Kalman滤波器相比,修正的多模态滤波算法提高了MEMS-IMU/GPS组合导航系统的性能;采用所提出的算法,MEMS-IMU/GPS组合导航系统的短时间静态位置精度小于5m(标准差),速度精度小于0.1 m/s(标准差),姿态角精度小于0.5°(标准差).

关键词：MEMS-IMU/GPS组合导航、修正的多模态滤波、Kalman滤波器、低成本

所属期刊栏目：15

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：307-311