航天测量船INS/GPS/DVL组合导航系统容错滤波方法

摘要：

具有良好的容错性是航天测量船INS/GPS/DVL组合导航系统的基本要求.基于联邦卡尔曼滤波设计思想,在改进的无复式(No-Reset)卡尔曼滤波体系结构的基础上,设计了残差检验法实现组合导航系统的故障检测和隔离.该方法可以有效地对突变型故障进行检测与重构.仿真结果表明,对于GPS分系统的突变故障和慢变故障的检测与重构时间为6.12 s,而对DVL速度突变故障检测与重构时间为1.08 s,确保了联邦滤波的稳定性和高精度.

关键词：组合导航系统、残差检验法、卡尔曼滤波、容错设计

所属期刊栏目：14

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2006-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：21-23