组合导航中模糊自适应Kalman滤波算法分析

摘要：

以SINS/GPS组合导航系统为背景,在对Kalman滤波原理和工程应用进行深入分析的基础上,总结了该方法的不足,提出了应用神经网络和模糊推理技术对系统噪声、观测噪声和其相关阵进行直接调控的方法.该方法根据新息和新息方差的变化,实时调整自适应因子,间接改变Kalman滤波器的当前观测量和过去信息的比例关系.仿真结果表明,该算法对模型和噪声干扰有较强的自适应性,能够有效抑制滤波发散,在不损失原有精度的前提下,提高了系统的鲁棒性.

关键词：模糊控制、神经网络、自适应Kalman滤、SINS/GPS组合导航

所属期刊栏目：14

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：中国科学院资助项目60374046;总装备部科研项目514090101035W0609

在线出版日期：2006-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35