一种低成本捷联惯导系统的初始对准方法

摘要：

提出适用于低成本捷联惯导系统的初始对准方法,即采用非线性对准模型和采样卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter)进行状态估计.推导了方位大失准角下的非线性对准模型,并与采用线性模型的对准方法进行了仿真比较.给出了系统加性噪声情况下的UKF递推算法,并应用于方位大失准角情况下的非线性对准.仿真结果表明采样卡尔曼滤波优于扩展卡尔曼滤波(EKF),且UKF无需计算Jacobian矩阵,与EKF相比实现更为简单.

关键词：捷联惯导系统、非线性初始对准、扩展卡尔曼滤波、采样卡尔曼滤波

所属期刊栏目：13

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2006-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5