人体下肢外骨骼机器人的步态研究现状

摘要：

外骨骼机器人是将人的智慧与机器的机械动力装置相结合的一种机器人,不仅可以为操作者提供保护、身体支撑等功能,还可以在操作者的控制下完成一定的功能和任务,应用前景巨大.文中阐述人体下肢外骨骼机器人下肢外骨骼实现行走应具备的关节及其活动度,介绍下肢外骨骼机器人步态控制的基础--正常步态分析,详细论述了目前控制下肢外骨骼机器人行走及步态稳定性的主要方法.

关键词：下肢、机器人、外骨骼、步态

所属期刊栏目：4

分类号：R-05;R336(一般理论)

资助基金：广东省科技计划项目2010B010800006;广州市科技计划项目2010J-E311

在线出版日期：2012-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-67