自主挖掘的平滑连续特性轨迹规划研究

摘要：

为保证自主挖掘过程的平稳连续,通过对比选取了一种合理的轨迹规划方法.以某型挖掘机为研究对象,在笛卡尔坐标空间对一次作业路径进行规划.在关节空间对多个路径控制点在不同条件下分别采用n次多项式、傅里叶级数拟合法、分段多项式插值法进行轨迹规划;通过MATLAB仿真平台得到的各关节的关节角、角速度和角加速度的变化曲线是平滑连续的;对于函数拟合法与分段多项式插值法进行了动力学特性比较,结果表明,函数拟合法的轨迹规划更加合理,它可以使机构工作更加平稳连续,对机构的振动冲击强度也较低,能很好地满足实际工作中自主挖掘的要求.

关键词：挖掘机、轨迹规划、n次多项式拟合、傅里叶级数拟合、分段多项式插值

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分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51541501;山西省青年科技研究基金2010021021-2

在线出版日期：2016-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：93-98