一种改进的机器人动力学参数辨识方法

摘要：

机器人动力学模型是机器人相关研究的基础,而动力学参数辨识是获得动力学模型的有效途径之一.针对机器人动力学参数的辨识问题,提出了由外关节向内关节逐一辨识的方法.并以傅里叶级数作为激励轨迹的基本函数形式,设计了关节激励轨迹.然后利用粒子群优化方法PSO(Particle Swarm Optimization),以最小化辨识系数矩阵的条件数为目标函数,优化设计了激励轨迹,以提高辨识过程中的抗干扰能力.最后在Simulink中借助SimMechanics模块仿真验证了文中方法的有效性,同时也验证了文中的激励轨迹优化方法可增强辨识过程的抗干扰能力,提高辨识精度.

关键词：动力学模型、机器人动力学参数辨识、粒子群优化、SimMechanics

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11102120

在线出版日期：2016-03-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：381-387