电力作业场景中一种高效的UWB和IMU融合定位算法

摘要：

在电力作业场景等复杂环境中,超宽带(UWB)定位存在非直达情况(NLOS)性能下降严重的问题,利用UWB与惯性测量单元(IMU)融合可以改善定位精度,但IMU的测量存在误差累积,需要精确的UWB测量校正.对NLOS条件进行准确的鉴别和利用有助于定位精度的提升.提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB/IMU融合算法,利用电力作业场合中UWB测量分布性质来判定NLOS条件,并进行误差的缓解,有效提升NLOS条件下的定位精度.由于该算法不需要对环境有先验知识,也不需要进行IMU校正等操作,可用性较好.理论和实验结果表明,该算法的性能优于其他基线系统.

关键词：无线电定位;超宽带;惯性测量单元;扩展卡尔曼滤波;电力作业

所属期刊栏目：54

资助基金：国家自然科学基金资助项目基于过渡金属硫化物的三维共形异质结光电探测器研究,61904116

在线出版日期：2021-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：83-90