直线电机驱动XY平台的速度场轨迹规划与控制研究

摘要：

针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况，提出一种基于速度场的轨迹规划方案，以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径，将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制，消除“轨径缩减”现象。首先，基于方向场理论，以划分网格点的方式构建轨迹速度场，并将由速度场规划的X、Y轴的速度分量作为系统指令的速度输入，通过设计各单轴 PI 控制器使 X、Y 轴的速度误差趋近于0，以提高系统的轮廓精度。仿真与实验结果表明，所提方案能够构建任意轨迹的速度场，将双轴协调控制简化为各单轴速度控制，提高了系统的轮廓精度。

关键词：XY平台、速度场、方向场、网格点、轮廓精度

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175349；辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助LR2013006。Program Supported by National Natural Science Foundation of China51175349;Program for Liaoning Excellent Talents in University “LNET”LR2013006

在线出版日期：2014-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：438-444