机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究

摘要：

非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应.在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响.仿真和实验结果证明了所提方法的有效性.

关键词：非线性摩擦、LuGre摩擦模型、李雅普诺夫、自适应摩擦补偿、参数辨识

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2010ZX04004-116;中央高校基本科研业务费专项资金2009B31014

在线出版日期：2013-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：123-129,前插18