电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统

摘要：

设计了应用于直接驱动作动器(direct drive actuator,DDA)的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统.为了解决DDA系统存在的小角度响应和系统稳定性这2个关键问题,在位置环加电流环的双闭环结构中引入了基于转速调节的电流限幅,位置环采用了适应小偏差输入的变结构PID控制算法.通过基于转速调节的电流限幅有效的提高了系统的稳定性,位置环采用的变结构PID控制算法保证了小角度响应的精度.同时,采用该控制方法后,系统具有较高的频响特性,在运行过程中能够实现余度平稳切换.DDA平台的实验结果充分验证了所设计的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机摔制系统的有效性.

关键词：作动器、冗余、无刷直流电机、位置伺服摔制、变结构PID

所属期刊栏目：30

分类号：TM921

资助基金：新世纪优秀人才支持计划NCET-04-0163

在线出版日期：2010-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：100-104