基于粒子滤波前馈补偿的电机伺服系统控制

摘要：

针对电机轨迹跟踪过程的非线性非高斯噪声,提出采用基于粒子滤波的前馈控制器.同时对电机伺服系统提出一种二自由度控制结构,基于闭环系统的鲁棒最优性能指标,设计给定值状态目标跟踪控制器,根据系统稳态运行时的抗扰动要求,在过程输入和控制对象输入之间设计前馈控制器、在对象输入和输出端之间设计负载干扰抑制闭环,利用粒子滤波的方法消除非高斯噪声对控制系统的干扰.仿真实例验证了该控制系统的可行性和优越性,可以有效提高电机轨迹跟踪精度.

关键词：伺服系统、粒子滤波、二自由度、前馈控制、阶跃响应

所属期刊栏目：27

分类号：TP302(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60504033

在线出版日期：2008-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：99-103