受限空间中轮式移动机器人的镇定

摘要：

考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束,针对一类四轮式移动机器人,提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法.驱动机器人转向至朝路径方向前进,在笛卡儿空间的两个正交轴向上,当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时,分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量.道路仿真实验表明,在此控制律的作用下,机器人能在有限时间内实现平面的任意点一点镇定,所得控制器不仅设计简单、收敛速度快,而且能应用在受限空间,具有一定的普遍性.

关键词：轮式移动机器人、非完整约束、镇定、受限空间

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60674023

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：112-116