考虑模型不确定性的基于分解控制直流电机系统的摩擦补偿方法

摘要：

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机波动力矩,为提高转台摇摆状态位置跟踪精度,该文基于分解控制的设计方法提出了一种新的鲁棒自适应摩擦补偿方法.该设计具有积分形式的自适应补偿器来补偿常值的可参数化的摩擦模型不确定性,而设计鲁棒补偿器来补偿不可参数化的摩擦模型不确定性.最后综合两种补偿器形成完整的补偿控制律.Lyapunov方法证明了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪性能,仿真结果证实了该补偿方法对高精度运动曲线跟踪的有效性.

关键词：直流力矩电机、摩擦补偿、分解控制

所属期刊栏目：23

分类号：TM331(电机)

资助基金：武器装备预研基金51409050101HT0121

在线出版日期：2003-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：119-124