柔性再制造修复系统及标定技术

摘要：

介绍了一种柔性再制造修复系统原型,利用基于立体视觉技术与结构光技术的手持式扫描仪和基于6自由度机器人技术的焊接修复机器人,搭建系统工作平台.介绍了现场两步法标定步骤,通过至少3个不同姿态和辅助平面来标定焊枪位姿.利用扫描过程中使用的定位标记点的固定特性完成了扫描系统坐标系与焊枪修复机器人坐标系之间的标定.在标定完毕的系统上,对A3钢板进行等离子焊接修复,得到其多层多道的快速修复成形表面平整度低于0.5 mm,从而验证了系统的可靠性和有效性.

关键词：再制造修复、破损检测、系统标定、焊枪标定

所属期刊栏目：24

分类号：TP31;TH17(计算技术、计算机技术)

资助基金：重大专项2009ZX04001-021

在线出版日期：2011-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：80-84