汽车避障工况下稳定性控制研究

摘要：

为改善车辆紧急避障工况下的稳定性,建立滑模控制系统.设计七自由度非线性整车动力学模型和人车路闭环模型,运用滑模变结构理论,以车辆实际横摆角速度和理想的横摆角速度之差为输入变量,以前轮转角响应紧急避障要求为控制目标,以跟踪理想横摆角速度为目的进行控制计算.结果表明,紧急避障工况下采用滑模控制系统设计的路径跟踪控制器,能够控制车辆跟踪规划的理想避让路径,横摆角速度幅值为0.234 rad/s,小于未加控制车辆的横摆角速度,响应速度更快;经过滑模控制的车辆在路径跟踪过程中质心侧倾角最大值为0.037 rad,小于未受控制的车辆的相应值.

关键词：滑模控制、紧急避障、预瞄、横摆角速度、侧倾角、稳定性控制

所属期刊栏目：26

分类号：X924.2;U461.6(安全管理（劳动保护管理）)

在线出版日期：2016-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：96-100