基于激光雷达的安保机器人自主定位与导航算法研究

摘要：

随着社会的发展和机器人应用领域的不断扩大,智能机器人的需求日趋明显,智能机器人的定位与导航技术是其研究领域的重点和难点.本文研究了一种警用机器人的自主定位与导航算法,采用Gmapping定位与建图的SLAM(simultaneous localization and mapping)技术,机器人在运行中根据实际场景构建占据栅格地图;利用改进了的D*Lite算法进行实时全局路径规划和局部路径规划.在警用机器人上进行了3600小时的试验测试,测试表明,该警用机器人运行平稳,且导航精度在2.5cm以内.

关键词：激光雷达、定位、导航、路径规划

资助基金："十三五"国家重点研发计划项目"主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范"2017YFC0806500

在线出版日期：2018-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-29