一种基于合作目标的视觉定位方法

摘要：

提出一种基于合作目标特征点的无人机当前空间位姿的测量算法.以合作目标为参照对象,在图像滤波、阈值分割、边缘提取和角点提取等算法的基础上,提取了合作目标特征点,并建立了描述目标图像坐标、世界坐标和摄像机参数之间关系的数学模型,然后根据SVD算法求解该模型得到无人机旋转和平移矩阵的初值;最后利用正交迭代算法寻找最优解,求得无人机的位姿信息.并针对合作目标分级的特点设计了适应不同高度的特征点选取算法,提高了目标识别的可靠性.仿真实验分析验证了本文方法的有效性.

关键词：视觉测量、合作目标、仿真试验

所属期刊栏目：38

分类号：V443.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

在线出版日期：2023-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：42-50