基于量子粒子群算法和峭度的机器人制孔振动抑制方法

摘要：

六自由度串联机器人加工时易发生振动,该问题限制了其在制孔领域的应用.为此提出了一种机器人制孔系统振动抑制方法,基于刚度椭球和量子粒子群算法实现机器人制孔系统位姿优化,在此基础上采用快速傅里叶变换实现切削状态分类,并以峭度作为振动严重程度评价指标,实现机器人制孔系统加工参数优化.通过试验得出位姿优化后最大孔径误差显著降低至0.05 mm以下,在此基础上加工参数优化后最大孔径误差不超过0.04 mm,峭度也显著减小,验证了该方法能够抑制制孔振动,提高加工精度.该方法综合考虑了位姿与加工参数优化,扩充了机器人在加工生产线的应用场景.提出了峭度作为振动严重程度评价指标,为在线抑制机器人制孔振动提供了新的思路.

关键词：工业机器人、振动抑制、量子粒子群算法、峭度

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51675500

在线出版日期：2023-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：263-271,315