基于改进萤火虫算法的摩擦模型参数辨识及补偿

摘要：

针对影响电液伺服系统跟踪性能的非线性摩擦干扰问题,提出了一种改进的萤火虫算法对摩擦模型的参数进行辨识,通过将自适应步长和惯性因子相结合,对丧失移动能力的萤火虫进行随机优化处理,并引入全局并行搜索能力,提高了萤火虫算法的寻优能力.通过函数寻优和参数辨识测试,结果表明改进的萤火虫算法具有更好的寻优性能.最后基于辨识模型搭建摩擦状态观测器,对于仿真中速度零点的抖振现象,引人SIGMOID函数修正摩擦观测器,实验结果表明,经修正的前馈模糊控制器可以有效地抑制摩擦对伺服系统的不利影响,进一步提高伺服系统的跟踪性能.

关键词：萤火虫算法、参数辨识、摩擦模型、摩擦补偿、SIGMOID函数

所属期刊栏目：42

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金项目;黑龙江省普通本科学校青年创新人才培养计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：69-78