基于线性自抗扰控制的重型多轴特种车辆防抱死制动控制研究

摘要：

针对重型多轴特种车辆车身长、惯性大、轴数多、用途特殊以及运输环境复杂多变等特点,制动过程中防抱死制动系统(anti-lock braking system,ABS)存在滑移率非线性、时变性和参数不确定性等问题,开展了基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)的重型多轴特种车辆防抱死制动控制优化研究.首先,利用Matlab/Simulink建立了集成单轮动力学模型、滑移率模型、轮胎模型和制动器模型等被控制动系统模型,并设计了一种基于滑移率的ABS二阶LADRC控制器模型,在高附着系数路面以初速度为30 km/h进行了 ABS仿真与试验验证,通过模糊PID控制和LADRC控制的ABS制动效果对比分析,验证了 LADRC控制具有更佳的制动效果;然后,以某重型五轴特种车辆为例,利用Trucksim搭建了集成车身、轮胎、悬架、转向、动力传动和制动等重型多轴特种车辆整车动力学系统模型;最后,某重型五轴特种车辆在高、中、低附着系数路面,以初速度60 km/h进行了的ABS联合仿真,验证了 LADRC控制在ABS应用上的可行性和优越性.

关键词：重型多轴特种车辆、Trucksim/Matlab联合仿真、滑移率、线性自抗扰控制(LADRC)、防抱死制动系统(ABS)

所属期刊栏目：42

分类号：U462.3(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;陕西省自然科学基础研究计划项目;陕西省高校科协青年人才托举计划项目

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：249-258