10.13465/j.cnki.jvs.2022.20.011
基于改进滑模趋近律的振动基机械臂的有限时间轨迹跟踪控制
为解决一类振动基机械臂在基座振动影响下的快速轨迹跟踪问题,提出了一种基于改进趋近律的新型滑模控制方法.将基座振动的影响视为系统的不确定外界扰动项;采用拉格朗日法建立了系统的非线性不确定动力学模型;提出一种新型对数幂次滑模趋近律,并结合一种快速终端滑模面,设计了系统的有限时间轨迹跟踪控制器;理论分析与硬件试验验证了所设计控制器的有效性.结果显示,该控制器有效抑制了基座振动的影响,在有限时间内实现了机械臂的精确轨迹跟踪.可见,该研究所提控制算法具有良好的有限时间控制特性及鲁棒性能.
振动基机械臂、滑模控制、有限时间控制、趋近律
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TH212;TH213.3(起重机械与运输机械)
国家自然科学基金;中国博士后科学基金;武汉市应用基础前沿项目
2022-11-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
86-92,194