多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用

摘要：

工业机器人动力学建模对提高机器人末端定位精度有着重要意义.传统工业机器人动力学建模方法多基于机器人杆件刚性假设,未能满足因臂杆柔性引发的机器人弹性振动现象的建模需求.为此,对多质心有限质点法及其在工业机器人动力学建模的应用进行研究.该方法使用简便统一的框架对杆件柔性变形进行动力学分析,其逆向运动方式,相对于传统有限质点法,不仅推导流程更为简单方便,而且有效降低了单元刚体位移对节点纯变形求解的影响,提高了对于工业机器人这种刚体大转动-柔性变形耦合模型计算的收敛性.通过悬臂梁模型验证了该方法的准确性和收敛性.进一步将多质心有限质点法结合正运动学对工业机器人动力学建模,将建模结果与实验数据对比,验证了该模型的结果与实验结果有着较好的重合度.

关键词：多质心有限质点法、逆向运动、工业机器人、动力学建模

所属期刊栏目：41

分类号：TH212;TH213.3(起重机械与运输机械)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1306100

在线出版日期：2022-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8