基于分段PD控制的振动基弹药传输机械臂轨迹跟踪控制

摘要：

针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器.阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,利用第二类拉格朗日方法建立了弹药传输机械臂动力学模型.在控制力范数有界的假设下,基于分段线性控制算法以及计算力矩法,设计了反馈控制器.控制律表现为增益可变的比例微分控制,在动态过程中,控制器增益根据系统当时状态偏差以阶跃方式按设定规律作相应改变,当系统接近或达到终端状态时,控制器的增益趋于动态平衡状态.控制力输入总是满足给定的约束条件.采用龙格库塔法在MATLAB环境下进行数值仿真.结果表明,该控制器能很好地抑制基座的振动以及载荷不确定性带来的影响,满足自动装弹机的精确快速轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性.

关键词：弹药传输机械臂、振动基座、载荷不确定性、轨迹跟踪、计算力矩法、分段线性反馈控制

所属期刊栏目：40

分类号：TH212;TH213.3(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金

在线出版日期：2021-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：283-292