双菱形仿袋鼠腿悬架的PID和Fuzzy-PID控制特性研究

摘要：

为改善传统车辆悬架的性能,借鉴自然进化而来的袋鼠腿部结构,提出一种双菱形仿袋鼠腿悬架.为研究该悬架的行为特性,采用Lagrange方程法推导其动力学模型;基于动力学模型分别设计其PID和Fuzzy-PID控制器;在MATLAB/simulink环境下,建立其被、主动仿真模型并开展特性仿真与分析.研究发现:①被、主动模式下,车身垂向加速度、悬架动挠度及轮胎动位移均方根,随着车速和路面等级的增加均有所增加且在允许范围内.②不同路面等级下,随着车速的增加,被、主动模式的车身垂向加速度传递率数值基本相同,均呈单调递减趋势,(如,被动模式的车身垂向加速度传递率在1.64％ ～0.80％之间变化),但主动模式优于被动模式,Fuzzy-PID控制优于PID控制(约下降0.5％ ～ 0.6％);③不同路面等级下,随着车速的增加,被、主动模式的轮胎动位移传递率数值均增加,但其增加率呈下降趋势.从传递率数值上看,主动模式明显优于被动模式(约减少15％ ～ 25％,高车速时下降明显),但Fuzzy-PID控制与PID控制效果基本相同;④由车身加速度、悬架动挠度和轮胎动位移传递率频响特性可知双菱形仿袋鼠腿悬架有两个峰值,第一个峰值在0.8 Hz附近,第二个峰值在15 Hz附近;主动控制下悬架的舒适性和稳定性均优于被动悬架,Fuzzy-PID较PID控制效果更佳.研究结果表明:所提悬架的结构设计合理、方案可行.该悬架具有良好的路面适应性、高速舒适性和稳定性,这些特性与袋鼠腿的运动特性相吻合,验证了该研究思路的正确性和控制方法的有效性.

关键词：悬架、双菱形、仿袋鼠腿结构、PID控制、Fuzzy-PID控制

所属期刊栏目：39

分类号：TH212;TH213.3(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金;山西省科技平台项目;山西省自然科学基金;山西省“1331工程”重点学科建设计划

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：149-160