一种双摆效应桥式起重机光滑鲁棒控制方法

摘要：

在现代工业领域,起重机被广泛用于大体积负载的运输工作.在许多实际应用场景中,由于吊钩的质量无法忽略不计,整个起重机系统往往呈现出复杂的双摆效应,这一特性增强了起重机系统的复杂性、非线性与欠驱动特性.因此,针对具有双摆效应的起重机系统,提出了一种新型的鲁棒控制策略,实现了台车的精确定位,并有效地消除了负载与吊钩的两级摆动.具体而言,首先对原系统模型进行近似线性化处理,得到了可以准确描述双摆起重机特性的近似化模型.在此基础上,提出了一种基于超螺旋的光滑鲁棒控制算法,并通过严格的理论分析证明了闭环系统的稳定性.将所提方法应用于双摆起重机硬件实验平台,实验结果验证了所提控制器的优良性能.

关键词：双摆效应起重机、消摆、鲁棒控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61503200,61873134;天津市青年人才托举工程TJSQNTJ-2017-02;中国博士后科学基金2016M600186,2017T100153

在线出版日期：2019-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6