10.13465/j.cnki.jvs.2019.07.024
柔性机械臂残余振动控制
为了对柔性机械臂运动后的残余振动进行控制,对柔性机械臂系统建立了一次近似刚柔耦合动力学模型,并得到了柔性机械臂在非惯性系下的刚柔耦合动力学模型,当柔性机械臂为三角形和梯形运动规律时,针对不同的运动参数对系统振动变形情况进行了仿真.仿真结果表明,当系统的减速时间相对系统一阶振动周期较小时,系统运动停止后残余振动的幅值较大,当系统的减速时间等于系统一阶振动周期时,系统的残余振动得到了很好地抑制.当减速时间不变,系统的残余振动随着匀速转动时间的变化而波动变化,系统的匀速转动时间为系统一阶振动周期的四分之一时,系统残余振动达到局部极小.
柔性机械臂、刚柔耦合、残余振动、振动控制
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O313.7(理论力学(一般力学))
国家自然科学基金11672094
2019-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
165-171