并联式六维加速度传感器的解耦参数辨识及其扰动分析

摘要：

针对并联式六维加速度传感器的强非线性耦合特性,从解耦方程出发,构建了一种能够适应不确定性扰动的参数辨识模型.通过输入项的坐标反变换,得到了输入、输出项在载体系内的线性映射,据此提炼出13个参数项.定义并计算参数项对输入项的影响系数矩阵,确定了两者之间的敏感性以及参数项的优化依据.通过参数分离和运动分解,构造了3个稳定的辨识方程,据此提出一种参数辨识算法.运用算子范数理论剖析辨识方程自身的性态,揭示出,影响辨识误差的关键要素为输入矩阵的条件数,故理论上存在最优输入项.辨识结果与仿真数据吻合得较好,表现为,当外界扰动不超过1％时,参数误差小于0.88％.实验室条件下,参数辨识后的传感器样机在1分钟内的测量误差为8.42％,基本满足工作要求.

关键词：六维加速度传感器、参数辨识、不确定性扰动、算子范数、条件数

所属期刊栏目：38

分类号：TH825

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405237;江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金;南京林业大学高学历人才基金资助项目GXL2014045;江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目201710298012Z

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：134-141