含关节间隙的3-CPa RR并联机构的运动学和动力学分析

摘要：

为研究关节间隙对并联机构动态特性的影响,以3-CPaRR并联机构为研究对象.基于该并联机构的运动学约束,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;利用正态分布概率统计模型建立了含间隙转动关节径向和轴向的运动学模型,进而建立了含关节间隙的支链运动学模型;根据关节元素间接触运动学模型,基于Flores接触力模型和修正的Coulomb摩擦模型分别建立了转动关节的法向接触力和切向接触力模型,并基于非完整系统的Lagrange方程法建立了含关节间隙并联机构的动力学模型;通过实例计算详细分析了转动关节间隙对并联机构运动学特性和动态响应的影响;此外,通过与标准正态分布模型参数μ对比,分析了定义关节元素初始接触时的间隙量为μ值时的物理意义.该研究可为其他含关节间隙多体系统的研究提供新的研究方法和理论基础.

关键词：并联机构、关节间隙、运动学、动力学

所属期刊栏目：37

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905075;江苏省“六大人才高峰”计划项目ZBZZ-012;机器人技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目SKLRS-2016-KF-06;系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目SCIP201506;江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目SJZZ16-0212

在线出版日期：2018-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：9-17,29