柔性平面3-RRR并联机器人耦合动力学及模态特性研究

摘要：

为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题.考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作用,确定柔性中间连杆的边界条件为两端铰支并计算其振型函数.考虑柔性中间连杆的主要振动模态及系统惯性力和耦合力的影响,在保证精度的基础上建立系统简单实用的动力学模型.将所建动力学模型分析结果与有限元分析软件(A NSYS)及模态试验结果对比,结果表明,所建立动力学模型能够有效反映柔性平面3-RRR并联机器人的主要振动模态,并能充分反映惯性力和耦合力对柔性中间连杆动力学模型及模态特性的影响,同时此模型由于动态参数较少,方便依托动力学模型为基础的控制方案实施.

关键词：柔性并联机器人、ANSYS仿真分析、假设模态法、耦合动力学模型、模态特性

所属期刊栏目：37

分类号：TH112;TH113.1

资助基金：国家自然科学基金51305444,U1610111;江苏省六大人才高峰资助项目ZBZZ-041;江苏省科技计划BY2014028-06;江苏高校优势学科建设工程

在线出版日期：2018-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6