基于离线学习输入整形的柔性关节机械臂振动控制研究

摘要：

输入整形技术是抑制柔性关节机械臂残余振动的一种有效控制策略,然而传统的输入整形器,在设计时需要依赖系统精确的数学模型.针对这一问题,提出了一种新的两脉冲输入整形器参数学习策略;通过振动幅值测量,利用寻优方法(外推内插法和黄金分割法)离线调整整形器参数,不需要精确的数学模型即可找到使残余振动幅值最小的最优参数.为了验证所提方法的有效性,建立了柔性关节机械臂实验平台,进行了基于离线学习输入整形器的柔性关节机械臂振动控制实验.实验结果验证了所提方法的有效性和可行性.

关键词：输入整形器、柔性关节机械臂、残余振动、离线学习

所属期刊栏目：37

分类号：TB535;TP271(声学工程)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金BLX2014-30;北京市自然科学基金资助项目6164037

在线出版日期：2018-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：177-181