柔性多体系统含摩擦碰撞stick-slip过程动力学仿真

摘要：

基于高次刚柔耦合理论和Lagrange乘子法,研究了柔性多体含摩擦碰撞stick-slip过程的全局动力学的精确建模与自动切换仿真问题.基于变拓扑思想,根据分离、碰撞、黏滞接触和滑动接触等状态分别构造相应的约束条件和动力学方程.运用冲量/动量法求解碰撞初始条件;引入切向滑动摩擦力势能的概念描述切向滑动接触力;给出接触、分离、黏滞、正向/逆向滑动状态之间的切换准则,实现了系统全局动力学自动切换.通过算例的数值仿真,分析了滑移/黏滞(微滑动)、正/逆向滑动等复杂非光滑现象,验证了该模型和算法的有效性.

关键词：含摩擦碰撞、黏滞/滑移、接触约束、柔性机械臂、动力学建模

所属期刊栏目：36

分类号：O313;O322(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金11602120;国家自然科学基金11272155,11132007;国家科技支撑计划2013BAD08B02

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-37