10.13465/j.cnki.jvs.2017.21.016
一种FFFSR轨迹跟踪及振动抑制的改进预测控制方法
讨论了动力学约束和有界扰动条件下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题.提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法,分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器.跟踪控制器采用广义预测控制方法,生成使机械臂快速稳定跟踪期望轨迹的优化控制律;改进常规获取期望轨迹的柔化控制方法,设计基于约束预测控制方法的轨迹规划器,综合考虑动力学约束与柔性振动抑制,实时为跟踪控制器生成由初始位置到目标位置的优化期望轨迹,确保机械臂快速稳定跟踪到目标位置,并有效抑制柔性振动.数值仿真结果验证了所设计控制策略的可行性与有效性.
柔性空间机器人、广义预测控制、约束预测控制、振动抑制、动力学约束
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TP242(自动化技术及设备)
中国工程科技中长期发展战略研究项目中国工程院与国家自然科学基金委联合资助2014-zcq-10
2018-04-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
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