欠约束多机协调吊运系统工作空间和运动稳定性分析

摘要：

主要针对多机器人协调吊运系统的工作空间和运动稳定性进行分析,根据吊运系统驱动配置情况将系统分为3类;其次应用牛顿欧拉方程建立了系统的广义动力学模型;采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统工作空间进行了分析,依据广义逆矩阵理论给出了系统满足运动要求时柔索拉力的最优解;根据克拉索夫斯基法给出了吊运系统的运动稳定性判据;根据实例参数,对3类系统的工作空间进行了数值仿真分析,并应用方阵特征值分解法对工作空间中所有点的稳定性进行了计算.结果表明,3类系统在各自工作空间内均是稳定的,并获得了3类系统的稳定程度关系,研究结果为后续优化系统运动轨迹规划和防摆控制打下基础.

关键词：吊运系统、多机器人系统、广义动力学模型、工作空间、稳定性分析

所属期刊栏目：36

分类号：N945.12;TP391.9(系统科学)

资助基金：国家自然科学基金资助51265021;高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题20126204120004;教育部科学技术研究重点212184;甘肃省自然科学基金资助1212RJZA067

在线出版日期：2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：44-50