含间隙 RU-RPR 解耦并联机构混沌与冲击现象

摘要：

针对含间隙机构中的混沌与冲击现象，以自主提出的 RU-RPR（R 为转动副，U 为虎克铰，P 为移动副）两转动解耦并联机构为研究对象，考虑运动副间隙，结合 Lankarani-Nikravesh 接触力模型与拉格朗日方程建立间隙机构动力学模型，分析不同的驱动速度和摩擦因数对机构中混沌现象与冲击的影响，同时探讨机构的稳定性与冲击现象的关系，并分析增设弹簧对机构动力学特性的影响。研究结果表明，改变驱动速度与摩擦因数时，冲击现象仍然存在，而机构可以由混沌运动变为周期运动，稳定性增强；机构的稳定性与冲击现象并没有必然的联系，且增加弹簧可以显著的减弱机构中的冲击程度。

关键词：并联机构、间隙、动力学、混沌、冲击

所属期刊栏目：36

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金51205339；51305384；中国博士后科学基金2013M541199

在线出版日期：2017-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：215-222,239