基于 UKF 路面附着估计的电动助力转向控制策略

摘要：

考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响，设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数，基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上，把路面附着和车速作为输入，设计了模糊控制器，得到控制补偿叠加电流，对传统电动助力转向进行修正。在 MATLAB／Simulink 中的仿真分析说明无迹卡尔曼滤波观测器能实时准确估计出路面附着系数，并且所设计的电动助力转向电流补偿控制策略能综合车辆行驶时的路面附着、车速和转向盘转角等信息，由助力执行电机产生适当的助力，使驾驶员获得良好的路感，提高车辆行驶稳定性和安全性。

关键词：车辆工程、电动助力转向、无迹卡尔曼滤波观测器、路面附着系数估计

所属期刊栏目：35

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275162；吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金20121109

在线出版日期：2016-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：123-128