基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的 Delta 机器人轨迹规划

摘要：

针对高速、柔性化 Delta 机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题，提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先，根据前期的研究工作，建立了含关节间隙的 Delta 机器人系统完整弹性动力学模型；其次，定义了 Delta 机器人综合动力灵巧度，并基于此，提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念；然后，以综合动力灵巧度为依据，考虑各种约束条件，在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划；最后，利用激光跟踪仪与动态信号采集设备，对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明：所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。

关键词：Delta 机器人、轨迹晶格、综合动力灵巧度、完整弹性动力学模型、轨迹规划

所属期刊栏目：35

分类号：TH113;TH115

资助基金：教育部中央高校基本科研业务专项基金重点项目资助项目JUSRP51316B

在线出版日期：2016-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37