10.13465/j.cnki.jvs.2016.11.001
基于遗传优化算法的柔性机械臂抑振轨迹规划研究
为了抑制柔性臂的弹性振动,提出一种结合遗传优化算法和多项式函数插值的抑振轨迹规划方法。基于假设模态法和 Hamilton 原理建立了柔性臂系统的动力学方程,揭示了抑振轨迹规划原理。在轨迹优化过程中,采用五次多项式函数构造运动轨迹控制点的基础位移值,以轨迹控制点的位移浮动值作为待优化变量,在满足初始和终止位置运动状态约束的前提下,基于遗传算法优化得到柔性臂振动能量最小的最优抑振轨迹。数值计算和实验结果验证了抑振轨迹规划方法的有效性。实验结果表明:与跟踪常规的五次多项式运动轨迹相比,柔性臂在跟踪最优抑振轨迹时的残余振动最大振幅减小了10倍左右,其衰减时间由12 s 缩短为4.5 s,提高了柔性臂系统的定位控制精度,改善了系统的操作效率。
柔性机械臂、轨迹规划、振动抑制、遗传算法
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TP24;TB32(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目51375433;51505238;浙江省自然科学基金项目LY13E050008&LQ15E050002;浙江省公益项目2013C31017;宁波大学科研基金XYL15021
2016-07-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
1-6,40