超长柔性臂架回转振动主动控制研究

摘要：

针对超长柔性臂架回转振动过大问题，结合臂架结构特点基于有限单元法建立臂架回转动力学模型，分析臂架回转系统振动特性。采用模态滤波技术及最优极点配置算法进行主动控制策略设计与理论分析，并搭建主动控制试验系统，进行超长臂架回转振动主动控制试验。试验结果表明，该振动主动控制方法能有效提升受控系统阻尼比（增幅920％），显著抑制臂架回转振动衰减时间（减幅73％），振动控制效果明显，不仅对研制更长臂架泵车具有重要的理论及应用价值，且对所有具有超长柔性机械臂高端装备回转振动控制具有重要参考价值。

关键词：柔性臂架、回转振动、振动主动控制、模态滤波、极点配置

所属期刊栏目：35

分类号：TB535(声学工程)

资助基金：国家自然科学基金51305045；中国博士后科学基金2014M562099

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：137-140