排爆机械臂多目标轨迹规划研究

摘要：

针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法.建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示,转化为对各段运动时间的寻优;采用CNSGA-Ⅱ对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化,处理非线性约束最优化,建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程.结果表明,该方法能有效提高规划结果灵活性,各项目标均优于线性加权单目标规划,所得轨迹平滑可控.

关键词：排爆机械臂、轨迹规划、多目标优化、NSGA-Ⅱ

所属期刊栏目：35

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家863项目2001 AA422420

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：116-123